Schrittmotor trimmen

Die Schrittmotoren werden über einen Treiber-IC angesteuert. Hier kann auf die kleinen Trägerboards von Pololu zurückgegriffen werden, die auf die gängigen RepRap-Druckersteuerungen (RAMPS, RUMBA, u.v.m.) einfach aufgesteckt werden können. Pololu bietet ein Trägerboard mit A4988 Treiber oder auch mit dem neueren DRV8825 von Texas Instruments an.
Rechts ist der neue DRV8825 auf dem Trägerboard dargestellt, der auch ohne Kühlkörper betrieben werden kann: Ein DRV8825 kann bis zu 2.5 A Strom treiben und hat eine maximale Schrittstufen Auflösung von 1/32 Schritten versus 1/16 des A4988. Mittels des Trimm-Potentiometers auf der Trägerplatine kann der Treiberstrom über die Schrittmotorspulen begrenzt werden. Wie wichtig diese Einstellung ist sieht man an diesem Vergleich:

Der rechte Druck besitzt wellenförmigen Muster am Rand und die Layer sind gegenüber dem linken Druck unpräziser gedruckt.
Den Unterschied macht die Anpassung der Stromstärke durch den Schrittmotor. Genauer gesagt sollte man diesen nicht erhöhen, sondern soweit verringern (Drehung des Potentiometers gegen den Uhrzeigersinn), dass es zu einer gleichmäßigeren Bewegung kommt. Ein guter Indikator sind die Geräusche des Schrittmotors, die mit kleinerem Strom merklich abnehmen.
Die Referenzspannung Vref, die mit dem Multimeter direkt auf dem Potentiometer gegen Masse gemessen werden kann, sollte für den A4988 zwischen 0,39V und 0,5V liegen, während für das Trägerboard mit DRV8825 eine Spannung U_ref von 1V am Potentiometer mit R_sens=0,1Ω eingestellt werden müsste, um den maximal möglichen Strom zu treiben. Dabei sollte ebenfalls die maximale Stromaufnahme des Schrittmotors betrachtet werden.
Gemäß Datenblatt des jeweiligen Treibers wird der Strom nach folgenden Formeln eingestellt, wobei R_sens der SMD Widerstand (siehe Bild oben) auf der Trägerplatine ist:

I_A4988 = U_ref / (8*R_sens)

I_DRV8825 = U_ref / (5*R_sens)

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